机械手的研究背景及意义

【PLC控制机械手有什么好处】

伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。

关键词：可编程控制器PLC;机械手;伺服马达

目录

摘要I

ABSTRACTII

1绪论1

1.1研究意义现状分析及其意义1

1.2机械手的发展趋势及其优点2

1.3基于PLC控制机械手设计要求2

2PLC的结构、工作原理及系统设计4

2.1PLC的结构4

2.2PLC的主要组成部分5

2.3PLC的工作原理6

2.4循环扫描技术6

2.5PLC的编程工具7

2.6PLC控制系统的构成、设计原则及步骤8

2.7PLC控制系统发展趋势9

3机械手的结构及工作原理11

3.1机械手的发展趋势及其特点11

3.2ROBOT的组成12

3.3ROBOT的基本操作13

3.3.1ROBOT基本操作13

3.3.2程式教导14

3.3.3程式的编辑15

3.3.4ROBOT基本操作补充18

4硬件电路设计19

4.1主要硬件19

4.1.1ROBOT19

4.1.2PLC19

4.2辅助硬件26

4.2.1滤波器26

4.2.2保险丝27

4.3电路设计27

5程序设计29

5.1PLC程序设计29

5.2ROBOT程序34

6结论37

致谢38

参考文献40

1绪论

可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置,它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点;气动技术也是实现工业自动化的重要手段,并且已广泛地应用于各工业部门,在机械产品自动化、工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气,环境污染小,工程容易实现。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用,它可减少人的重复操作,并且它还可以完成人无法完成的操作,从而大大地提高工业生产效率。

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